MINES ParisTech CAS - Centre automatique et systèmes

Commande digitale d'un amortisseur actif

Author: Antoine Froment.
Le but de cette étude est d'améliorer les performances des
procédés classiques d'amortissement. On souhaite en effet:
- maintenir un organe mécanique soumis à  des perturbations en position constante,
- réduire au maximum les efforts ainsi transmis au support.
Nous disposons poux cette étude d'une maquette d'amortisseur actif sur laquelle nous pouvons tester les performances de la loi de commande proposée.
La modélisation mathématique du mouvement de l'amortisseur actif permet de représenter le système sous forme d'un système linéaire instationnaire, ou sous forme d'un système non linéaire, en considérant les termes dépendant du temps comme des variables d'état supplémentaires.
Nous calculons les lois de commande (de type retour d'état) en utilisant des techniques de découplage de perturbations établies dans le cadre des systèmes non linéaires.
Nous estimons les variables non mesurées en utilisant des observateurs obtenus dans le cadre des systèmes linéaires.
Enfin, le bouclage des observateurs et de la loi de commande nous fournit une commande de type observateur-régulateur instationnaire.
Nous vérifions alors sa robustesse vis-à -vis des erreurs dues à  l'identification ou à  la discrétisation.
Pour appliquer cette loi de commande sur la maquette, nous développons toute une phase d'identification des paramètres du système et de mise en oeuvre des observateurs. Nous étudions enfin les performances du système bouclé et les comparons avec celles obtenues en simulations.

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Nous calculons les lois de commande (de type retour d’état) en utilisant des techniques de découplage de perturbations établies dans le cadre des systèmes non linéaires.
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